Acelerômetro e Giroscópio MPU6050M
A medição é em 16 bits com o fundo de escala positivo de 32767 em 2G, então o primeiro resultado dos testes é a medição da gravidade 1G que é a metade 16383 conforme mostrado na foto abaixo:
Os demais eixos estão praticamente zerados. Já o giroscópio tem o fundo de escala em +-250 graus / s.
Foram realizados testes em três AVRs diferentes: o Attiny85, o Atmega8 e o Atmega328 de acordo com os desenhos mostrados abaixo:
A programação foi feita em ASM no AVRStudio e a comunicação I2C é feita por software apesar de os Atmegas terem o TWI que também foi testado mas aconteceu que justamente na leitura dos bytes o sinal de clock parou inesperadamente... A rotina que trata o I2C pulsa o CLK diretamente sem temporizações extras com a CPU rodando em 8MHz e parece que isso excede aquela taxa de bits de 400kHz mas o circuito funcionou normalmente, enquanto que a rotina de leitura demora um milisegundo para ler os doze registradores do MPU de uma vez.
Este módulo tem um funcionamento bem simples: escreve-se zero num registrador de controle que liga o MPU, espera-se um mínimo de 7ms e pode-se começar a ler os outros registradores que contém as medições.
O vídeo abaixo mostra a tela com os dados sendo medidos:
Os programas podem ser acessados no link:
Programas
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